Βάζετε το φιλέτο σε μια κατσαρόλα και ρίχνετε το γάλα και όλα τα υπόλοιπα υλικά. Σιγοβράζετε σε χαμηλή φωτιά για 2 ώρες περίπου Αφαιρειτε το φιλέτο και το κόβετε σε λεπτές φέτες. Σουρώνετε την σάλτσα αφαιρώντας τα καρότα και το κρεμμύδι τα οποια σερβίρετε με τις φέτες του φιλέτου. Σερβίρετε την υπόλοιπη σάλτσα σε ξεχωριστό μπολάκι.